MPU6050 I2C 주소값

0. MPU6050 I2C 주소

MPU6050의 I2C 주소는 7비트로 이루어져 있으며 b110100X이다.

 

X는 AD0핀의 전압 레벨에 따라 결정된다.

 

X	Address	Hex(16진수)
Low	b1101000	0x68
High	b1101001	0x69

 

 

여러개의 센서를 사용하면 중요하겠지만 이번 프로젝트에서는 한 개만 사용했고 AD0핀을 GND에 연결했으므로 MPU6050의 주소는 0x68이 된다.

 

 

hal로 짜여진 MPU6050 라이브러리를 찾아보면 보통 MPU6050 의 주소를 0x68 << 1 또는 0xD0 (0x 68 << 1이나 0xD0나 같은 의미이다)으로 선언되어 있는데 I2C 프로토콜을 공부해 보면 알지만 0x68 << 1 으로 선언하면 데이터를 읽기만 하는 거 아님..? 쓸 때는 어떡함? 이라는 의문이 들었다. 

 

master가 slave에 read 할 때는 11010001인 0xD1을 사용하는 게 맞고

master slave에 write 할 때는 11010000인 0xD0을 사용하는 게 맞다.

 

하지만 전지전능한 hal 라이브러리는 7bit인 slave를 8bit 형식으로만 보내주면 r/w 모드를 알잘딱 해주기 때문에 그냥 0x68 << 1인 0xD0를 사용하면 된다.

 

실제로 HAL_I2C_Mem_Read함수 선언부를 가면 저렇게 설명되어 있음 ㅇㅇ