만들고 보니 선이 좀 거추장스럽다; 나중에 제어 성공하면 모터기어도 반대로 뒤집고 선 납땜도 다시 할 예정.. 지금 제어중인데 생각보다 잘 안되네요

솔리드웍스 사용 캐드 처음해봐서 강의보려고 했지만 노잼이라서 챗지피티의 도움으로 필요한 부분만 그때그때보고 맨 땅에 헤딩으로 그렸어요. 간단해서 그런지 이틀이니까 끝남. 툴 사용법만 익숙해진다면 저런건 30분이면 끝낼듯  참고로 대칭 기능을 나중에 알았다..   문제는 학교 3d프린터가 고장나서 당장 뽑을곳이 없다.  jlc에서 3d프린터도 해주길래 견적 보니까 개당 8달러, 배송비 15달러 받는다근데 pcb 보드 뜰 때, 관세로 거의 7만원 냈던거 생각하면 가격이 생각보다 무시무시하다.  일단 월요일날 학교 찾아가서 현재 사용할 수 있는 3d프린터 문의해보고 없으면... 돈 내야지..

배송 예정일이 원래 7일이었는데 갑자기 오늘 배송 온다고 연락이 왔다.  배송받고 바로 뜯어봄이쁘게 잘 됐다 ㅎ  후다닥 동아리방 가서 나머지 부품들 납땜을 진행했다.  납땜 완료 (부저는 지금 사용 중인 게 다리가 끊어져서 새로 사야 한다)   기본적인 led 키는 것부터 디버그를 시작했는데 다행히도 잘 됐다. (잘 작동했을 때 도파민 터져요) 처음에 부트모드 설정 잘못해 놓고 몰라서 업로드 안 되는 거 보고 석나갔었는데 다행히 잘 해결했다. 회로도에서 내가 부트모드 디폴트 값을 어떻게 둬야 하는지 반대로 설명해 놨었음;   모터랑 부저만 확인하면 된다. 모터는 일단 프레임이 완성돼야 할 수 있을 거 같은데. 지금 동아리에 있는 3d프린터가 죽어가지고 고민이 많다;      LED 점멸하는 영상

pcb은 7일쯤 도착 할 예정 지금은 그냥 상보 필터라던지 PID라던지.. 제어에 필요한 이론들만 공부중이다. 그리고 솔리드 웍스 공부중 프레임 뽑아야함. 밸런싱로봇이다보니 엄청 복잡하진 않고 간단할거같아서 유튜브로 속성으로 배우는 중  https://www.youtube.com/watch?v=Sb67OohXLko&list=PLxDQHMgUIwUUPV3ecEZ1Zg9WM0PBmuyWO&index=2  근데 학교 3D 프린터 고장났다는데 어떡하지

현재 사용중인 개발보드 NUCLEO F103RB  MPU6050 라이브러리 작성중인데 갑자기 I2C 통신이 안된다.. 전에는 잘만 됐던 코드 그대로 복붙해도 안되고.. mpu6050 모듈을 바꿔봤는데도 안되고. i2c 채널도 바꿔도 보고,.,  결국 동아리실로 가서 오실로스코프로 파형을 찍으려고 했으나 오실로는 있는데 프로브는 어디간건지 못 찾았다 ㅋㅋ  이것저것 해보다가 혹시 싶어서 개발보드를 바꿔봤는데(누가 동아리 책상위에 두고갔길래 잠시 썼다;) 잘 되는 것을 확인했다. 아마 저번에 mpu6050 쇼트냈을 때 같이 죽어버린듯.  I2c빼고는 문제없었어가지고(adc, tim 등등) 보드가 죽었다는 생각을 아예 못 했다 ㅠ.  아 그리고 3d프린터 망가졌다는데 프레임은 박스같은거 잘라서 만들생각도 해봐..

메일을 확인해보니 Jlcpcb업체로부터 메일이 하나 왔다.  보니까 커패시터 (C12)하나가 극성 반대로 연결되어있는데 이거 맞냐고 연락이 왔다.  탄탈커패시터 말하는거같은데 회로 상에서는 문제 없지만 아마 주문할 때 내가 뭔가 실수한 것 같다.  이렇게 사진도 보내주셨는데 저거 지금 +-표시가 반대로 되어있다 +가 위로가야한다 ㅎ  그래서 반대로 배치해야한다고 알려줬다.

주요 변경점 : 모터드라이버 l298에서 l293으로 변경      글을 안 올린 지 좀 되었는데, 생각 이상으로 회로 수정이 많았다.. 모터드라이버도 L298에서 L293으로 교체했으며 자잘한 것들 수정을 많이 했다.그리고 라우팅 하면서 느낀 건데 HW쪽으로는 재능 없는 듯.. 이쁘게 배선하고 싶었는데 결국은 개판엔딩 일단 현재 회로에도 문제가 많다고 생각하고 수정할 부분도 좀 있다고 생각하는데 너무 늦어져서 일단 죽이 되든 밥이 되든 발주를 넣어보기로 했다. 혼자 회로도보면서 머리싸매는거보다 보드 태워보면서 고치는게 더 빠를듯..  납땜에 많은 시간을 투자하기는 좀 그래서 smt조립까지 맡기려고 하는데 이런 견적 넣는 것도 처음이라 뭐가 뭔지를 모르겠다. 일단 bomlist 작성하는데 너무 머리 아팠..

현재 mpu6050 데이터시트보면서 라이브러리 작성중인데, 테스트 과정에서 실수로 gnd에 5v 꼽아버리니 연기나면서 모듈이 죽어버렸다.. 이래서 센서는 여러개 사야하는데,,  다음 주 월요일에 학교 근처로 입주하게 되어서 그때부터 본격적으로 작업이 가능할 것 같다!

일단 l298을 사용한다는 가정하에 이런식으로 회로를 그렸다. 나는 회로도를 그리면 항상 https://electronics.stackexchange.com/ 여기에서 사람들한테 검증받고 넘어가는데  이분이 l298 쌍팔년도에만 쓰는 모터드라이브고 쓰레기니 쓰지말라고 하셔서 다른거 알아보는 중,,  L293D 이걸로 한 번 해볼까..?  일단 내일부터 3일 연속 알바라 나중에 고민해봐야겠다.

모터 드라이버를 뭐를 사용해야할 지 고민중인데 솔직히 말하면 l298n 사용하고 싶다. 전에 사용한 적도 있고 해서.. 뭔가 안심이 된다고 해야하나.. 근데 다른 모터드라이브 써보고싶은데 만약 실수로 안되기라도 하면,,,  BA6208써보고싶은데 이유는 딱히 없다. 그냥 낭만? 심지어 보니까 DC모터 한 개만 제어 가능해보여서 두 개 굴리려면 두 개 써야한다  센서나 모터처럼 부품 선택에 있어 점점 보수적으로 되가는거같다 ㅋㅋ