솔리드웍스 사용 캐드 처음해봐서 강의보려고 했지만 노잼이라서 챗지피티의 도움으로 필요한 부분만 그때그때보고 맨 땅에 헤딩으로 그렸어요. 간단해서 그런지 이틀이니까 끝남. 툴 사용법만 익숙해진다면 저런건 30분이면 끝낼듯  참고로 대칭 기능을 나중에 알았다..   문제는 학교 3d프린터가 고장나서 당장 뽑을곳이 없다.  jlc에서 3d프린터도 해주길래 견적 보니까 개당 8달러, 배송비 15달러 받는다근데 pcb 보드 뜰 때, 관세로 거의 7만원 냈던거 생각하면 가격이 생각보다 무시무시하다.  일단 월요일날 학교 찾아가서 현재 사용할 수 있는 3d프린터 문의해보고 없으면... 돈 내야지..

https://jaewonahn1234.tistory.com/85 MCU 주변회로 설계 : 전원부참고문서(AN2586) 위에 링크해 둔 AN2586은 STM32F103을 이용해 회로 설계를 할 때 참고하라고 만든 매뉴얼이다.   0. 데이터시트 살펴보기 / 회로도하이라이트 한 부분이 이번 글에서 다룰 핀들이다jaewonahn1234.tistory.com이거랑 같은 내용 아님 전원 공급에 있어 usb와 외부전원 포트, 총 두 개의 방식으로 전원을 공급받도록 회로 설계를 했었다.외부전원이라 하면 7.4V의 리튬이온배터리다.  대략적인 흐름은 다음과 같다. USB1. micro b타입의 usb로부터 5V를 받아2. 레귤레이터를 통해 3.3V로 전압 강하된다. 3. 해당 3.3V로 mcu 전원을 구동 배터리1...

밸런싱 로봇 회로에는 총 5개의 LED가 있다. MCU 전원 확인용 LED MPU6050 전원 확인용 LED L293D 전원 확인용 LEDESP32에 연결될 예정인 통신 확인용 LED  (User LED)그냥 PA5번 포트에 달아놓은 예비용 LED (User LED) 전원 확인용 LED는 전부 RED LED를 사용했으며 통신 확인용 LED는 BLUE 예비용 LED는 GREEN을 사용한다. 총 세 가지 종류의 LED(R, G, B)을 사용하며 규격은 전부 0805로 규정했다.  아래는 이번에 사용한 LED들의 전기적 특성을 표로 나타낸 것이다.항목설명REDGREENBLUEIF(Forward Currnet)순방향 전류, 이 이상 전류가 흐르면 안됨25mA30mA20mAVF(Forward Voltage) 순방..

0. BOOT MODE란?MCU가 전원을 받아 켜지거나 리셋될 때, SW을 실행할 위치와 방법을 결정하는 동작 모드다.mcu핀 중에 boot0과 boot1핀이 있는데 이 두 개의 전압 레벨에 따라 결정된다 F103 (LQFT64) 기준 BOOT0은 60번핀에, BOOT1은 PB2인 28번 핀이다.  BOOT0과 BOOT1의 전압 세팅에 따라 Main flash memory, System memory, SRAM에 저장된다. Main flash memory가 우리가 작성한 코드가 올라가는 영역이다.  system memory는 부트로더가 있는 영역으로 uart통신으로 바이너리 파일을 다운로드할 때 사용된다는데 잘 모르겠다 SRAM도 잘 모른다..  아무튼 main flash memory 영역으로 부팅하게끔 ..

1. 펌웨어 다운로드/디버깅 방식펌웨어를 mcu에 다운로드 또는 디버깅을 할 때 사용되는 인터페이스는 대표적으로 두 개가 있다.JTAGSWDATmega 시리즈는 ISP방식으로 하기도 하지만 아무튼 이번에 사용할 mcu는 stm32이므로 논외 JTAG방식은 SWD 비해 많은 핀을 사용하기에 회로설계에 있어 복잡해지는 단점이 있다.반면 SWD은 SWDIO핀과 SWCLK핀 두 개의 핀만으로 통신이 가능하기 때문에 이번 프로젝트에서는 SWD방식을 택했다.   2. 회로 설계다음과 같이 외부 포트에 점퍼선으로 꽂아서 사용할 수 있게끔 설계를 했다. TRACESWO핀은 데이터를 그래프로 보고 싶을 때 사용되는 핀이라고 하는데 잘 안 쓴다고 한다. 그래도 인연이 있다면 사용할 수도 있으니까 일단 추가해 놨다.리셋핀도..

배송 예정일이 원래 7일이었는데 갑자기 오늘 배송 온다고 연락이 왔다.  배송받고 바로 뜯어봄이쁘게 잘 됐다 ㅎ  후다닥 동아리방 가서 나머지 부품들 납땜을 진행했다.  납땜 완료 (부저는 지금 사용 중인 게 다리가 끊어져서 새로 사야 한다)   기본적인 led 키는 것부터 디버그를 시작했는데 다행히도 잘 됐다. (잘 작동했을 때 도파민 터져요) 처음에 부트모드 설정 잘못해 놓고 몰라서 업로드 안 되는 거 보고 석나갔었는데 다행히 잘 해결했다. 회로도에서 내가 부트모드 디폴트 값을 어떻게 둬야 하는지 반대로 설명해 놨었음;   모터랑 부저만 확인하면 된다. 모터는 일단 프레임이 완성돼야 할 수 있을 거 같은데. 지금 동아리에 있는 3d프린터가 죽어가지고 고민이 많다;      LED 점멸하는 영상

pcb은 7일쯤 도착 할 예정 지금은 그냥 상보 필터라던지 PID라던지.. 제어에 필요한 이론들만 공부중이다. 그리고 솔리드 웍스 공부중 프레임 뽑아야함. 밸런싱로봇이다보니 엄청 복잡하진 않고 간단할거같아서 유튜브로 속성으로 배우는 중  https://www.youtube.com/watch?v=Sb67OohXLko&list=PLxDQHMgUIwUUPV3ecEZ1Zg9WM0PBmuyWO&index=2  근데 학교 3D 프린터 고장났다는데 어떡하지

#include #include "freertos/FreeRTOS.h" //for delay,mutexs,semphrs rtos operations#include "driver/gpio.h"#include "esp_wifi.h"#include "nvs_flash.h" //non volatile storage#include "esp_event.h" //for wifi event//#include "lwip/sys.h" //system applications for light weight ip apps//#include "lwip/err.h" //light weight ip packets error handling//#include "esp_system.h" //esp_init funtions esp_err..

0. 한 개의 센서 사용 1. I2C 통신 사용 (I2C 주소 = 0xD0)2. 인터럽트 사용 안 함 MPU6050을 사용해 센서 값(자이로, 가속도)을 받기 위해 접근해야 할 기본적인 레지스터는 아래와 같다WHO_AM_IPWR_MGMT_1SMPRT_DIVGYRO_CONFIGACCEL_CONFIG  0. WHO_AM_I주소: 0x75길이 : 1 btye디폴트 값 : 0x68 (변경 불가능) MPU6050이 본인의 ID 값인 0x68이 저장되어있는 레지스터이다. 해당 레지스터를 read하면 0x68이 읽힌다. 보통 I2C통신이 잘 되는지 테스트하는 용도로 쓰임.  1. PWR_MGMT_1 주소: 0x6B길이 : 1 btye디폴트 값 : 0x40  PWR_MGMT_1 레지스터를 통해 Sleep mode에 있..

0. MPU6050 I2C 주소MPU6050의 I2C 주소는 7비트로 이루어져 있으며 b110100X이다. X는 AD0핀의 전압 레벨에 따라 결정된다. XAddressHex(16진수)Lowb11010000x68Highb11010010x69  여러개의 센서를 사용하면 중요하겠지만 이번 프로젝트에서는 한 개만 사용했고 AD0핀을 GND에 연결했으므로 MPU6050의 주소는 0x68이 된다.  hal로 짜여진 MPU6050 라이브러리를 찾아보면 보통 MPU6050 의 주소를 0x68 (0x 68 0x68 이라는 의문이 들었다.  master가 slave에 read 할 때는 11010001인 0xD1을 사용하는 게 맞고master slave에 write 할 때는 11010000인 0xD0을 사용하는 게 맞다..